HW1 es una mano robótica con muñeca integrada, control embebido ESP32-S3 y 10 grados de libertad para manipulación de alta destreza.
La nueva HW1 de Gesture Platforms es una mano robótica con muñeca integrada orientada a desarrollo embebido, investigación, educación técnica y proyectos de manipulación robótica avanzada.
Su arquitectura se basa en un ESP32-S3, un microcontrolador inalámbrico con doble núcleo LX7, conectividad Wi-Fi 4 y Bluetooth 5.0 LE, por tanto resulta adecuada para prototipos conectados y bancos de prueba con control local.
En concreto, el sistema ofrece 10 grados de libertad, también indicados como DOF por su denominación en inglés degrees of freedom, junto con un total de 19 articulaciones distribuidas entre dedos, pulgar y muñeca.
Con un peso aproximado de 500 gramos, la unidad puede manejar una carga dinámica de 1 kg y una carga estática de 3 kg, lo que amplía su uso en ensayos de agarre, manipulación y validación funcional.
Arquitectura embebida de la HW1 para control robótico
La electrónica integrada permite una velocidad de control de 100 Hz, además de monitorización de ángulo en motor, corriente y temperatura para supervisar el comportamiento del sistema durante ciclos repetitivos.
Para la comunicación con equipos externos incorpora bus serie universal tipo C, identificado como USB-C, y también enlace inalámbrico mediante Bluetooth 5.0 para conexión con aplicaciones de control o interfaces de usuario.
La plataforma se acompaña de una aplicación de escritorio y de SDKs, es decir, kits de desarrollo de software, para programación en Python y C++.
Gracias a esa combinación, los desarrolladores pueden integrar rutinas de movimiento, capturar datos de estado y crear algoritmos de control adaptados a bancos de ensayo, demostradores robóticos o sistemas educativos.
Manipulación de alta destreza con dedos, pulgar y muñeca
La cinemática de la HW1 contempla flexión de dedos entre 0 y 90 grados en cada articulación, así como aducción y abducción entre -10 y 40 grados.
Por otro lado, el pulgar dispone de flexión y extensión entre 0 y 120 grados, aducción y abducción entre 20 y 90 grados, y flexión distal entre 0 y 90 grados.
La muñeca integrada añade flexión y extensión entre -50 y 50 grados, además de desviación radial y cubital entre -10 y 40 grados.
En consecuencia, la mano puede ejecutar configuraciones como oposición completa entre dedos y pulgar, aplanamiento de la palma y movimientos expresivos que no siempre resultan posibles en manos robóticas más simples.
Integración mecánica y desarrollo en sistemas embebidos
El montaje se realiza mediante roscas M3x0,5 con 4,5 mm de profundidad, una característica útil para fijación en soportes, brazos experimentales o estructuras de laboratorio.
Asimismo, la alimentación se efectúa a través de un conector lateral XT60, mientras que una cubierta de tejido elástico de cuatro vías ayuda a reducir la entrada de residuos en las articulaciones.
Cuatro indicadores RGB programables por el usuario facilitan la señalización de estados, modos de funcionamiento o eventos definidos desde el firmware de aplicación.
Con una altura total aproximada de 275 mm, el conjunto mantiene un formato compatible con guantes de talla hombre pequeña o mujer mediana, según los datos facilitados para el producto.
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